独立分布式采集终端
- 终端级独立运行，无需依赖外部上位机，可独立完成多模态数据采集；
- 支持单手独立采集与双手协同采集灵活切换。
全场景适配的无本体多模态数据采集夹爪
终端级独立运行，配备有高精度4目鱼眼VSLAM主动定位追踪 + IR灯环被动定位追踪能力，即拿即采，让真实操作直接成为机器人可学的训练数据。
单机即可完成鱼眼、ToF、触觉、开合角度与姿态的多模态采集。支持主动+被动的追踪方式，有效防止手部遮挡，弱纹理下依然稳定追踪。相对头部的位姿可实现毫米级空间同步以及亚毫秒级时间同步，2TB本地存储，支持WIFI及2.4G无线传输与同步。
高精度全局时 · 空同步
Online
VSLAM
实时
6DoF 捕获
毫米级
定位精度
毫秒级
帧同步
灵活组合，高质量交付
两种模式，按需切换
两种采集模式可灵活切换，既可以手持独立工作，即拿即采，也可以与 Ego 数据采集设备组合，构成从手部精细操作到全身姿态的完整采集方案。按需组合——从一只手开始，随任务复杂度扩展至全身，不浪费每一分采集预算。
端侧对齐数据，位姿实时解算
鱼眼、触觉、开合角度、IMU 数据在采集端完成硬件级时间戳对齐，无需事后软件同步。Online SLAM 在采集过程中实时计算手部 6DoF 位姿，RPE < 0.5%，数据落盘时位姿轨迹已经就绪。你拿到 TF 卡时，拿到的是一条时间轴对齐、位姿可追溯的多模态序列，读卡器直读即可进入训练管线——不再需要“先采一周，再花三天对齐、再花两天跑 SLAM”的后处理等待。
核心特点
多模态数据时空同步
- 鱼眼相机、ToF、触觉、开合角度、姿态多维数据硬件级同步；
- 头手时间戳同步精度达亚毫秒级。
毫米级6DoF位姿追踪
- 4目鱼眼+IMU VSLAM融合定位，搭配IR灯环和夹爪；
- 实现毫米级6DoF位姿追踪头手同步，有效防止手部遮挡。
多链路全接口通信
- 原生集成Wi-Fi ，2.4G无线通讯+千兆有线网口，满足实时控制与大数据传输的场景需求。
大容量本地存储
- 原生支持2TB TF卡本地存储，数据即插即用；
- 本地数据最大压缩，离线采集无压力。
低功耗长续航
- 整机功耗 ≤4W，Type-C 5V/3A 供电，支持外接充电宝续航。
产品构成
-
SeerFusion Gripper
-
Post Processing Tool Chain
系统规格
| 类别 | 项目 | 说明 |
|
SoC |
CPU |
4*Cortex-A72 +4* Cortex-A53 |
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内存 / 存储 |
4GB + 32GB |
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操作系统 |
Debian 12 |
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IMU |
频率 |
500Hz |
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量程 |
±8g, 2000dps |
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鱼眼相机 |
数量 |
4 |
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分辨率 |
640*480 |
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帧率 |
30fps |
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视场角 |
DFOV166.5o / HFOV131.9o / VFOV100.1o |
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快门 |
全局快门 |
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RGB 相机 |
数量 |
1 |
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分辨率 |
1600*1200 |
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帧率 |
60fps |
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视场角 |
DFOV172.9o / HFOV159o / VFOV95.2o±3o |
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|
快门 |
全局快门 |
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|
ToF (可选) |
数量 |
1 |
|
分辨率 |
640*480 |
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|
帧率 |
30fps |
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视场角 |
约 70o |
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传感器 |
位置传感器 |
*1,夹爪开合角度 0-120o |
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力 / 触觉传感器 |
*2 (指尖), 0.1-20N |
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接口 |
Type-C |
*2: USB3.0 (5V 3A) + USB2.0 |
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RJ45 |
支持 PoE 供电及数据传输 |
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UART / GPIO |
支持 |
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按键 / 指示灯 |
开关机键 ×1; LED ×1 |
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无线与同步 |
2.4G 同步模组 |
支持 |
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BT / Wi-Fi |
支持 |
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IR LED 灯带 |
支持 |
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工作模式 |
USB Device / Host (固件切换) |
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存储与供电 |
TF 卡 |
最大 2TB |
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功耗 |
≤4W |
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表面温度 |
≤42°C |
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线缆 |
1.2m |
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SLAM精度 |
实时计算 |
RPE < 0.5% |
