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我们将汇总与开发相关的常见问题，供开发者参考！
Q: ubuntu环境安装好SDK后插上模组运行报错，报 Libusb failed to open device: LIBUSB ERROR ACCESS (-3)
A: 安装好sdk后需要安装官网的文档安装usb权限
Q:windows 安装完SDK后使用viewer测试发现没有RGB和TOF的图像
A: windows 需要安装USB的驱动，usb的驱动下载需要到官网下载。
Q：SDK和驱动都安装好后插上模组还是不能工作？
A: 如果是全功能的模组 TOF对功耗的要求比较高，峰值的电流是3A，所以需要用额外供电的hub才可以。
Q:TOF怎么保存点云的PCD文件，然后用工具恢复点云？
A: 使用viewer可以保存点云PCD文件和深度图，然后用cloudcompare恢复就可以看到点云的效果。
Q: TOF支持的分辨率和精度
A: TOF的分辨率是640*480，双频支持的最大距离（室内）7米，精度是1%。
Q: 用viewer打开后发现6dof数据不更新，但是欧拉角是更新的？
A: slam的工作原理是需要环境中有特征点，如果在测试过程中没有特征点那么slam就会lost，这个事情 XYZ 就会停止更新，但是由于IMU是工作的所以欧拉角是更新的。
Q: ROS安装好后，用RVIZ看发现没有RGB和TOF的节点
A: 在代码中我们默认把RGB和TOF相关的宏关闭了，可以根据自己的需要去自行打开。
Q:用ROS测试发现TOF的点云效果不理想？
A: TOF相关的参数是可以做设置的，代码默认用的是QVGA，单频模式，可以通过API做设置。具体如下：
Q: 官网的文档显示支持python为啥安装sdk后还是没有python？
A:支持的，windows安装sdk的时候需要选择python。
Q:可以同时使用多个模组吗？
A:可以的，默认的SDK不支持，如果需要这个功能需要单独的发送SDK。
Q:是否支持RGB和TOF pixel对齐的功能？
A:支持，我们有RGBD的功能，调用API后可以获取RGBD的图像。
Q:Cslam是什么功能？
A: Cslam 中的cslam 的 c 是 constrained 受限; 约束。这个功能和slam的区别是需要先建一个地图，然后会把地图保存在设备中，下次使用的时候需要先把地图加载进来，这样对测试的重复精度有很大的提高。
Q: cslam建图后如果环境变了影响精度吗？
A:如果测试的环境和建图的环境差别不是很大是没有影响的。如果完全变了会影响精度。