Cslam接口文档

1. 开启cslam地图共享模式接口

public static extern bool xslam_start_map();

2. 关闭cslam地图共享模式接口

public static extern bool xslam_stop_map();

3. 创建cslam地图文件接口

xslam_save_map_and_switch_to_cslam(string mapStream, detectCslamSaved_callback cslamSavedCallback, detectLocalized_callback cslamLocalizedCallBack);

Input:

1)地图文件生产路径

2)返回地图保存状态回调函数

static void OnCslamSaved(int status_of_saved_map, int map_quality)

status_of_saved_map 保存地图状态：-1地图保存失败 2地图保存成功
map_quality地图品质（0-100）

static void OnSaveLocalized(float percentc)

percentc 地图匹配度

3)返回地图匹配度回调函数

Output:

1). false 接口调用失败
2). true 接口调用成功地图文件已生成

4. 保存cslam地图文件到本地接口

public static extern bool xslam_load_map_and_switch_to_cslam(string mapStream, detectSwitched_callback cslamSwitchedCallback, detectLocalized_callback cslamLocalizedCallBack);

Input:

1)地图文件加载路径

2)返回地图加载状态回调函数

3)返回地图匹配度回调函数

static void OnCslamSwitched(int map_quality)
map_quality 地图品质
static void OnLoadLocalized(float percentc)
Percentc 地图匹配度

Output:

1)false 接口调用失败
2)true 接口调用成功地图加载成功

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